IMU：よくあるご質問

以下の場合に応じた対処方法をご確認ください。

1. 外部トリガ入力機能
外部トリガ入力では、特定のピンに周期的なパルス信号を入力することで、IMU のサンプリングデータの出力タイミングを外部から制御できます。

2. 外部カウンタリセット入力機能
外部カウンタリセット入力は、PPS 信号などを用いて IMU 内部のカウンタ値をリセットし、外部デバイスとの時刻合わせを行うための機能です。これにより、IMU データに GNSS 時刻に基づいた正確なタイムスタンプを付与でき、外部センサとのデータの時間的整合性を取ることが可能になります。設定方法については、データシートの「外部トリガー入力」「外部カウンターリセット入力」をご参照ください。

なお、データシートをご希望の際は、資料、評価用ソフトウェアダウンロードフォーム よりご請求ください。

1. IMUのピン配置が正しく接続されているか確認してください。

• データシート「ソケットのピン配置、及び機能」を確認してください。

2. データシート「Interface Specifications」に記載の Power-On Start-Up Time を確認してください。

• 電源投入後、規定時間が経過する前に通信を開始すると応答が得られない場合があります。

3. データシートのUARTインターフェイス仕様、SPIインターフェイス仕様を確認し、通信条件およびタイミングが一致しているか確認してください。

• UARTの場合はボーレート（デフォルト：460.8 kbps）に注意してください
• SPIの場合はホスト側SPIクロック周波数、クロック位相/極性、ウェイトタイムに注意してください。

4. データシート記載のID_Registerを読み出し、固定値 0x5345 が取得できることを確認してください。

• 読み出せない場合は、配線・通信条件・電源立ち上がりのいずれかに問題がある可能性があります。

なお、データシートをご希望の際は、資料、評価用ソフトウェアダウンロードフォーム よりご請求ください。

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1.測定範囲：角速度・加速度の測定範囲を確認し、用途の動作範囲に適したものを選択してください。
2.精度要件：バイアス安定性、角度ランダムウォーク等の仕様が要求精度を満たすか確認してください。
3.出力レート：必要なサンプリング周波数（最大2ksps）に対応しているか確認してください。
4.インターフェース：UART、SPI、RS422、CAN等、システムに適したインターフェースを選択してください。
5.環境条件：動作温度範囲、防水・防塵性能（IP67等）を確認してください。

1. データシートに記載されているCAN通信ビットレートを確認し、同じビットレートでデバイスに接続してください
2. CAN ID設定：デフォルトのNode ID（NID=01h）から変更している場合、正しいIDで通信しているか確認してください。
3. LEDインジケータが赤点滅している場合はCANケーブルを介してホストに正しく接続されていることを確認し、電源を入れなおしてください。
4. Object Dictionaryへの読み出し及び書き込み時、複数バイトデータのバイト並びはリトルエンディアンであることにご注意ください。
5.CANopen IMU では、オブジェクトディクショナリの読み書きや TPDO メッセージなど、一部の機能が制限されています。利用可能な機能については、データシートの「表 5.7 各 NMT 状態で有効な機能」を参照してください。CANopen IMU をプリオペレーショナル（OD アクセス）またはオペレーショナル（OD または TPDO）状態にするには、NMT コマンドを送信します。CANopen IMU の現在の NMT 状態は、（有効化されていれば）ハートビートメッセージ、または Run LED（緑）の点滅パターンを解読することで確認できます（データシートの「表 5.17 Run LED（緑）ステータス」を参照）。

なお、データシートをご希望の際は、資料、評価用ソフトウェアダウンロードフォーム よりご請求ください。

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1. ウォームアップ時間の確保

十分なウォームアップにより、バイアスが安定します。

2. 温度環境の安定化

温度変化はドリフトの要因になります。可能な限り一定温度での使用を推奨します。

1. PCとUSB評価ボードの接続を確認する

PCがUSB評価ボードに正しく接続され、評価ボード上の赤色 LED が点灯していることを確認してください。

2. FTDIドライバの確認

デバイスマネージャで、評価ボードが「USB Serial Port」として認識されていることを確認してください。
認識されていない場合は、FTDI ドライバを再インストールしてください。（IMU_LoggerSoftware_UserGuide 6ページ参照）

3. COM ポート設定の構成

Config 画面で、SerialSetting → Port を、デバイスマネージャに表示されている COM 番号に合わせて設定してください。（IMU_LoggerSoftware_UserGuide 8ページ参照）

4. ロガーのバージョン確認

最新バージョンの評価用ソフトウェア「IMU Logger」 を使用していることを確認してください。旧バージョンでは新機種に対応していない場合があります。

1. GitHubリポジトリ

Pythonサンプルコード（py_esensorlib）、Arduino 用ドライバコード、ROS1/ROS2対応のIMUドライバーを公開しています。

2. サンプルコード

データシートにUART/SPIの通信シーケンスとサンプルコード（C言語）を掲載しています。

3. 評価ツール

IMU Loggerソフトウェア（Windows用）を無償提供しています。ただし、DLLの仕様やAPIは非公開です。

4. Linux環境

Raspberry Pi等のLinux環境で使用する場合、GitHubのサンプルコードを参照してください。LabVIEWなど特定の開発環境向けのサンプルは提供していませんが、UART/SPIの通信仕様に基づいて実装可能です。

GitHub：リンク

なお、データシートをご希望の際は、資料、評価用ソフトウェアダウンロードフォーム よりご請求ください。

1. 推奨トルク値

IMU本体の取付ネジ（M2サイズ）に対する具体的な推奨トルク値は規定していませんが、過度な締め付けは避けてください。目安として、手締めで確実に固定できる程度（例：ステンレス製のネジの場合は0.2N・m程度）が適切です。

2. 取付穴仕様

対角の取付穴を使用することで、センサ軸の方向精度を確保できます。穴径や位置公差はデータシートの外形寸法図を参照してください。

3. ワッシャの使用

ワッシャを使用しても影響はありませんが、IMU底面が取付面と平行になるよう注意してください。

4. 位置ずれへの影響

M2ネジ締付時の位置ずれはデータ精度に影響する可能性があります。より高い精度が必要な場合は、取付面の基準フレームに対する機械的な位置合わせを維持するため、位置決めピンの使用をご検討ください。

1. センサ原点位置

データシートの外形寸法図に記載されている座標原点がセンサ原点です（Accelerometer origin）。筐体底面の中心付近に設定されています。

2. ミスアライメント

外形と検出軸の誤差は個別には規定されていません。軸間のミスアライメントはデータシート「特性及び電気的仕様」のMisalignmentパラメータを参照してください。

3. 座標系マーキング

IMU表面に印刷されている座標軸マーキングが、検出軸の方向を示しています。

4. 取付穴との関係

取付穴からセンサ原点までの距離は、データシートの寸法図に記載されています。

なお、データシートをご希望の際は、資料、評価用ソフトウェアダウンロードフォーム よりご請求ください。

1. 判定基準

角速度センサー：静止時のバイアス値が、一定の範囲内であること
加速度センサー：3軸加速度ベクトルの大きさが一定の範囲内であること

2. 実行結果がエラーの場合の対応

2.1. 環境を確認して再実行
振動・揺れ・衝撃がないことを確認し、静止状態でセルフテストを再度実行してください。

2.2. IMU の動作について
セルフテストが NG の場合でも IMU は動作を継続します（UART 自動モードへの移行も可能）。
ただし、この場合は センサー精度が保証できない可能性があります。

2.3. 改善しない場合
複数回実行しても NG が続く場合は、センサ不具合の可能性がありますので、交換をご検討ください。